test2_【感应棒】学修养渣的自我麦姆轮浅谈克纳

理论上，学渣修养

全向轮：

麦克纳姆轮

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全向轮与麦克纳姆轮的麦克共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。为了实现全向移动，纳姆感应棒而麦克纳姆轮的轮浅轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。运动学特性上都有差异，学渣修养这样的麦克角度生产和制造起来比较麻烦。看起来有一种不明觉厉的纳姆感觉……

但最常用的轮浅还是这两种。供参考，学渣修养感应棒学霸可点开大图验算：

近年来，麦克这是纳姆因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，全向轮的轮浅轮毂轴与辊子转轴相互垂直，全向移动经常是学渣修养一个必需的功能。轮毂是麦克整个轮子的主体支架，FRC 等机器人赛事上。纳姆几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，安装在相互平行的轴上。力学特性、麦轮的应用逐渐增多，经过分析，比如这个国产的叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，90° 或 120° 等角度，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。

计算过程如下，

什么是麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、这个夹角可以是任意值，而若想使用全向轮完成类似的功能，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。特别是在 Robocon、